文/新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體記者 潘鳳儀
眾為興的驅(qū)控一體是一款專門針對(duì)桌面機(jī)器人而開發(fā)的機(jī)器人控制系統(tǒng)，巧妙地將伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和機(jī)器視覺技術(shù)融合在一臺(tái)控制器上，充分滿足細(xì)分行業(yè)的應(yīng)用定制和工藝定制需求。
刻苦鉆研，精簡控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，大多仍采用一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器加多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的分布式控制方式，在實(shí)際應(yīng)用中存在系統(tǒng)硬件冗余度高、信號(hào)傳輸易受干擾及價(jià)格昂貴等問題。眾為興的驅(qū)控一體化技術(shù)，很好的解決了上述問題，助力國產(chǎn)機(jī)器人技術(shù)水平上升一個(gè)新高度。
簡約，卻不簡單
驅(qū)控一體不是簡單將運(yùn)動(dòng)控制和伺服驅(qū)動(dòng)放在一個(gè)盒子里。眾為興的驅(qū)控一體實(shí)現(xiàn)了，所有機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸的控制用一個(gè)芯片來完成，同時(shí)控制和伺服采用并行總線，所有軸和軸之間可以達(dá)到神經(jīng)級(jí)別的通信速率。
驅(qū)控一體用16位的并行總線20M的帶寬，這相當(dāng)于100M以太網(wǎng)的25倍，同步抖動(dòng)更是在1ns內(nèi)；同時(shí)眾為興的驅(qū)控一體采用了控制算法混合驅(qū)動(dòng)算法，系統(tǒng)實(shí)時(shí)的直接能獲取了機(jī)械手臂各軸的各種信息，可根據(jù)機(jī)械手運(yùn)行姿態(tài)的變化實(shí)時(shí)的調(diào)整控制信息。
機(jī)器人做的好不好，得先能看得到
眾為興花了十余年的時(shí)間鉆研機(jī)器人，最先研究的不是機(jī)器人的算法，而是測試和診斷工具。有了測試方法和診斷工具，才能把機(jī)器人這東西看透、看明白。眾為興的開發(fā)理念是：不能說一定能把機(jī)器人做到最好，但我們一定要知道，我們不好在哪里。
眾為興驅(qū)控一體能夠成為驅(qū)控一體化的標(biāo)桿，最大的亮點(diǎn)在于能夠?qū)崟r(shí)采集機(jī)器人的各種信息。眾為興在伺服技術(shù)上運(yùn)用了示波器功能，驅(qū)控一體也繼承了這一特性，驅(qū)控一體可以同時(shí)采集所有軸瞬間的一百多個(gè)狀態(tài)信息，下圖是我們采集四個(gè)關(guān)節(jié)的同一瞬間的電流，我們可以很清晰的看到每個(gè)關(guān)節(jié)的負(fù)載情況，算法有沒有做對(duì)，電機(jī)的性能好不好，一目了然。
眾為興驅(qū)控一體，可以讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)：
輕松拖拽，可以讓機(jī)器人的編程交互變得很直觀。
振動(dòng)抑制，獨(dú)特的末端振動(dòng)抑制算法，可以保證機(jī)械手的工作精度。
四點(diǎn)標(biāo)定，可以讓機(jī)器人裝配后直接上產(chǎn)線，然后在在線標(biāo)定。機(jī)器人用久了，精度變差了，隨便拖拽示教幾個(gè)點(diǎn)，就可以恢復(fù)精度。
編程簡單，支持AR語言編程、G代碼編程、拖拽編程。
離線仿真，手持器上可以進(jìn)行機(jī)械手動(dòng)作軌跡動(dòng)態(tài)仿真。
調(diào)試方便，驅(qū)控一體實(shí)現(xiàn)參數(shù)自整定。
運(yùn)行流暢，連續(xù)軌跡速度自適應(yīng)模型，能夠保證機(jī)械手流暢的運(yùn)行。
驅(qū)控一體滿足了機(jī)器人應(yīng)用市場上的經(jīng)濟(jì)性和適用性需求，通過眾為興的訪談中，我們看到了更明朗的驅(qū)控一體化藍(lán)圖和國產(chǎn)機(jī)器人新希望。
