文｜彭晴
2018年，荷蘭一家公司研發(fā)的一塊托盤AGV引起了業(yè)內(nèi)的注意，這款號(hào)稱市面上尺寸最小、結(jié)構(gòu)最緊湊的AGV“Nipper ”認(rèn)為是傳統(tǒng)叉式AGV的顛覆者，它是一個(gè)能完全自主移動(dòng)、運(yùn)行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環(huán)境中的自然結(jié)構(gòu)上自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行，且無需額外的基礎(chǔ)設(shè)施。
在“Nipper ”成為網(wǎng)紅之際，事實(shí)上，國內(nèi)也有一波公司開發(fā)了相關(guān)產(chǎn)品。
表：國內(nèi)部分緊湊型托盤叉車AGV廠商
從2018年開始，陸陸續(xù)續(xù)有企業(yè)開始開發(fā)這類小尺寸的AGV產(chǎn)品，但總體來說，企業(yè)數(shù)量并不多，2018年，國內(nèi)只有三四家企業(yè)擁有此類產(chǎn)品，現(xiàn)在約在10家左右。而從其開發(fā)的幾款產(chǎn)品來看，在性能參數(shù)方面其實(shí)并沒有太大的區(qū)別，載重大多都是在1T左右，導(dǎo)航系統(tǒng)也大部分是以激光slam技術(shù)為主，從這些產(chǎn)品的性能參數(shù)上看現(xiàn)階段的托盤叉車AGV主要具有以下幾種趨勢(shì)：其一，智能化、信息化：配對(duì)相應(yīng)的調(diào)度系統(tǒng)，這類AGV都可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息監(jiān)控與調(diào)度。其二，柔性化、敏捷化：導(dǎo)航系統(tǒng)主要以自然輪廓導(dǎo)航或激光SLAM導(dǎo)航為主，脫離了軌道要求，環(huán)境改造相對(duì)較小，載重能力卻不差；同時(shí)小巧的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)彎靈活度明顯提高，窄巷道作業(yè)可相應(yīng)節(jié)省空間。其三，節(jié)能化、綠色化：此類AGV續(xù)航能力在6-8小時(shí)之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。托盤AGV的出現(xiàn)緣于對(duì)倉儲(chǔ)搬運(yùn)不斷提升的效率要求。現(xiàn)代物流系統(tǒng)中搬運(yùn)環(huán)節(jié)優(yōu)化的重大原則就是作業(yè)量最少原則，即當(dāng)貨物移動(dòng)時(shí)盡量減少“二次搬運(yùn)”和“臨時(shí)停放”，使搬運(yùn)次數(shù)盡可能減少。為了提高運(yùn)輸效率，操作者當(dāng)然希望盡可能地減少轉(zhuǎn)載作業(yè)。倉儲(chǔ)物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤、貨架組成，貨物連同托盤放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤與貨架進(jìn)行綁定，對(duì)應(yīng)的AGV就進(jìn)入貨架下方，將貨物、托盤、貨架一起運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩＿@就帶來一個(gè)問題：搬運(yùn)始終離不開人工和叉車的輔助，現(xiàn)有的AGV只是提高了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)效率，卻沒有解決上下貨無人化的問題。而相對(duì)于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無人化的問題，但體積龐大的智能叉車顯然對(duì)運(yùn)行通道提出了更高的要求，導(dǎo)致倉儲(chǔ)空間利用率低。昂貴的售價(jià)也令很多倉儲(chǔ)企業(yè)望而卻步，而這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤叉車AGV售價(jià)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于一般的激光叉車AGV。與類KIVA式倉儲(chǔ)機(jī)器人相比，這種結(jié)構(gòu)緊湊的小叉車省去了托盤到貨架這一環(huán)節(jié)，與一般叉式AGV相比，對(duì)運(yùn)行通道的要求更低，所以這種具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)的小叉車一經(jīng)面世便引起了行業(yè)熱議。規(guī)模化應(yīng)用任重道遠(yuǎn)但從2018引起熱議至今，這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤AGV事實(shí)上還并未實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的應(yīng)用，目前行業(yè)年出貨量?jī)H幾百臺(tái)。當(dāng)然，在看到，AGV企業(yè)開發(fā)創(chuàng)新的同時(shí)我們也應(yīng)該看到幾個(gè)問題：其一，起步晚、案例應(yīng)用少：2018年才開始有相關(guān)產(chǎn)品面世然后逐漸推向市場(chǎng)，雖然經(jīng)過兩年的發(fā)展，也有了一些落地應(yīng)用，但相對(duì)一般倉儲(chǔ)機(jī)器人和叉式AGV來說，案例并不多，工業(yè)市場(chǎng)十分謹(jǐn)慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術(shù)完善與市場(chǎng)驗(yàn)證。其二，特定環(huán)境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運(yùn)作的同時(shí)也限定了應(yīng)用場(chǎng)景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實(shí)能夠替代一般AGV的場(chǎng)景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤AGV。其三，技術(shù)完善：這類產(chǎn)品的續(xù)航能力雖說可達(dá)到6-8小時(shí)，但是在高負(fù)載情況下續(xù)航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗(yàn)。其四，同質(zhì)化問題：這種小型叉車最早見于國外，這幾年越來越多的企業(yè)開始入局，但技術(shù)上大同小異，產(chǎn)品的同質(zhì)化問題需要面對(duì)。事實(shí)上，新技術(shù)在推向市場(chǎng)的過程中需要面對(duì)的問題還很多，不過相信在深入了解行業(yè)痛點(diǎn)和不斷迭代打磨之后，這類結(jié)構(gòu)緊湊型小叉車也會(huì)逐漸找到適合的應(yīng)用場(chǎng)景。
2018年，荷蘭一家公司研發(fā)的一塊托盤AGV引起了業(yè)內(nèi)的注意，這款號(hào)稱市面上尺寸最小、結(jié)構(gòu)最緊湊的AGV“Nipper ”認(rèn)為是傳統(tǒng)叉式AGV的顛覆者，它是一個(gè)能完全自主移動(dòng)、運(yùn)行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環(huán)境中的自然結(jié)構(gòu)上自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行，且無需額外的基礎(chǔ)設(shè)施。
在“Nipper ”成為網(wǎng)紅之際，事實(shí)上，國內(nèi)也有一波公司開發(fā)了相關(guān)產(chǎn)品。
| 產(chǎn)品 | 公司情況 |
凌鳥智能 | | 2018年推出金絲雀L100AGV，自身重量只有120kg，載重1000kg，可360°陀螺式原地轉(zhuǎn)彎。 |
海豚之星 | | 小海豚叉車AGV轉(zhuǎn)彎半徑僅有980mm，可實(shí)現(xiàn)原地360°旋轉(zhuǎn)，搭配激光導(dǎo)航技術(shù)（可選配磁導(dǎo)航）。 |
木蟻機(jī)器人 | | 2018年推出“Mooe-F1托盤搬運(yùn)機(jī)器人”重復(fù)定位精度±1cm，最大載重為1500Kg，旋轉(zhuǎn)半徑是傳統(tǒng)叉車的1/2。 |
邁睿機(jī)器人 | 
| 托盤叉車AGV分為600kg和1000KG級(jí)的，結(jié)構(gòu)緊湊，可原地旋轉(zhuǎn)。 |
迦智科技 | | 今年7月推出輕量級(jí)激光SLAM地面式自動(dòng)叉車，自重輕，最大額定載荷1T，叉齒舉升高度6cm，可實(shí)現(xiàn)360度原地旋轉(zhuǎn)。 |
仙工智能 | | 2019年推出全球第一款帶有棧板識(shí)別功能的地面式自動(dòng)叉車，第一次在地面式自動(dòng)叉車上實(shí)現(xiàn)了對(duì)棧板的精確識(shí)別和定位。2020年對(duì)該款產(chǎn)品進(jìn)行升級(jí)，各方面性能更加完善。 |
易博特 | | 全新的設(shè)計(jì)理念，單元化托盤叉車AGV，車身高度低于150mm，最大載重1.2噸，最大頂升高度286mm。 |
從2018年開始，陸陸續(xù)續(xù)有企業(yè)開始開發(fā)這類小尺寸的AGV產(chǎn)品，但總體來說，企業(yè)數(shù)量并不多，2018年，國內(nèi)只有三四家企業(yè)擁有此類產(chǎn)品，現(xiàn)在約在10家左右。而從其開發(fā)的幾款產(chǎn)品來看，在性能參數(shù)方面其實(shí)并沒有太大的區(qū)別，載重大多都是在1T左右，導(dǎo)航系統(tǒng)也大部分是以激光slam技術(shù)為主，從這些產(chǎn)品的性能參數(shù)上看現(xiàn)階段的托盤叉車AGV主要具有以下幾種趨勢(shì)：其一，智能化、信息化：配對(duì)相應(yīng)的調(diào)度系統(tǒng)，這類AGV都可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息監(jiān)控與調(diào)度。其二，柔性化、敏捷化：導(dǎo)航系統(tǒng)主要以自然輪廓導(dǎo)航或激光SLAM導(dǎo)航為主，脫離了軌道要求，環(huán)境改造相對(duì)較小，載重能力卻不差；同時(shí)小巧的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)彎靈活度明顯提高，窄巷道作業(yè)可相應(yīng)節(jié)省空間。其三，節(jié)能化、綠色化：此類AGV續(xù)航能力在6-8小時(shí)之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。托盤AGV的出現(xiàn)緣于對(duì)倉儲(chǔ)搬運(yùn)不斷提升的效率要求。現(xiàn)代物流系統(tǒng)中搬運(yùn)環(huán)節(jié)優(yōu)化的重大原則就是作業(yè)量最少原則，即當(dāng)貨物移動(dòng)時(shí)盡量減少“二次搬運(yùn)”和“臨時(shí)停放”，使搬運(yùn)次數(shù)盡可能減少。為了提高運(yùn)輸效率，操作者當(dāng)然希望盡可能地減少轉(zhuǎn)載作業(yè)。倉儲(chǔ)物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤、貨架組成，貨物連同托盤放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤與貨架進(jìn)行綁定，對(duì)應(yīng)的AGV就進(jìn)入貨架下方，將貨物、托盤、貨架一起運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩＿@就帶來一個(gè)問題：搬運(yùn)始終離不開人工和叉車的輔助，現(xiàn)有的AGV只是提高了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)移動(dòng)效率，卻沒有解決上下貨無人化的問題。而相對(duì)于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無人化的問題，但體積龐大的智能叉車顯然對(duì)運(yùn)行通道提出了更高的要求，導(dǎo)致倉儲(chǔ)空間利用率低。昂貴的售價(jià)也令很多倉儲(chǔ)企業(yè)望而卻步，而這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤叉車AGV售價(jià)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于一般的激光叉車AGV。與類KIVA式倉儲(chǔ)機(jī)器人相比，這種結(jié)構(gòu)緊湊的小叉車省去了托盤到貨架這一環(huán)節(jié)，與一般叉式AGV相比，對(duì)運(yùn)行通道的要求更低，所以這種具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)的小叉車一經(jīng)面世便引起了行業(yè)熱議。規(guī)模化應(yīng)用任重道遠(yuǎn)但從2018引起熱議至今，這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤AGV事實(shí)上還并未實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的應(yīng)用，目前行業(yè)年出貨量?jī)H幾百臺(tái)。當(dāng)然，在看到，AGV企業(yè)開發(fā)創(chuàng)新的同時(shí)我們也應(yīng)該看到幾個(gè)問題：其一，起步晚、案例應(yīng)用少：2018年才開始有相關(guān)產(chǎn)品面世然后逐漸推向市場(chǎng)，雖然經(jīng)過兩年的發(fā)展，也有了一些落地應(yīng)用，但相對(duì)一般倉儲(chǔ)機(jī)器人和叉式AGV來說，案例并不多，工業(yè)市場(chǎng)十分謹(jǐn)慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術(shù)完善與市場(chǎng)驗(yàn)證。其二，特定環(huán)境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運(yùn)作的同時(shí)也限定了應(yīng)用場(chǎng)景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實(shí)能夠替代一般AGV的場(chǎng)景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤AGV。其三，技術(shù)完善：這類產(chǎn)品的續(xù)航能力雖說可達(dá)到6-8小時(shí)，但是在高負(fù)載情況下續(xù)航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗(yàn)。其四，同質(zhì)化問題：這種小型叉車最早見于國外，這幾年越來越多的企業(yè)開始入局，但技術(shù)上大同小異，產(chǎn)品的同質(zhì)化問題需要面對(duì)。事實(shí)上，新技術(shù)在推向市場(chǎng)的過程中需要面對(duì)的問題還很多，不過相信在深入了解行業(yè)痛點(diǎn)和不斷迭代打磨之后，這類結(jié)構(gòu)緊湊型小叉車也會(huì)逐漸找到適合的應(yīng)用場(chǎng)景。2018年，荷蘭一家公司研發(fā)的一塊托盤AGV引起了業(yè)內(nèi)的注意，這款號(hào)稱市面上尺寸最小、結(jié)構(gòu)最緊湊的AGV“Nipper ”認(rèn)為是傳統(tǒng)叉式AGV的顛覆者，它是一個(gè)能完全自主移動(dòng)、運(yùn)行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環(huán)境中的自然結(jié)構(gòu)上自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行，且無需額外的基礎(chǔ)設(shè)施。
在“Nipper ”成為網(wǎng)紅之際，事實(shí)上，國內(nèi)也有一波公司開發(fā)了相關(guān)產(chǎn)品。
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來源: 移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟
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